2018年，激光雷达技术在扫地机器人上的全方面爆发为行业带来一波小高潮，577万的年销量相较上一年增长了42.1%。

  激光雷达技术红利的另一个直接影响是，让行业玩家将更多研发经费投入到了定位导航和避障技术上，以至于在之后三年里，AI视觉、3D结构光、dToF等技术方案陆续出现在扫地机器人上，扫地机器人逐渐走出了盲人摸象的窘境。

  不过，这时的扫地机器人仍算不上完美，从完整的家庭清洁功能上来看，这时扫地机器人的产品成熟度仍不足10%，3%的产品渗透率甚至让扫地机器人处于一个叫好不叫座的尴尬阶段。

  也就是在这年9月，远在大洋彼岸的iRobot在美国发布了当年的扫地机新品Roomba i7+，与历代产品不同的是，iRobot尝试为这代产品加入了一个“后备箱”，Clean Base。

  这款产品一经面世，为扫地机器人行业带了一波节奏——让扫地机器人从原来的单线竞争过渡到双线竞争阶段。

  尤其在近两年，主机技术迭代再度放缓时，“机厂”纷纷开始在基站上寻求突破。

  iRobot是2018年9月在美国发布的Roomba i7+这款产品，当这款产品进入国内市场时，已经是隔年3月，时间过去了大半年。

  在Roomba i7+出现之前，扫地机器人也有“后备箱”，不过当时的“后备箱”多用作充电座，主要用来实现自动回充和断点续航功能，相较于Clean Base的“可有可无”，自动回充和断点续航直接决定了扫地机器人最终是会被归类到玩具还是家电。

  在集尘系统出现之前，扫地机器人沿用的是传统吸尘器的设计思路，在机身上加装集尘盒，然而它小巧的体型决定了集尘盒的容积无法做大，这就从另一方面代表着在扫地机器人扫完地时，人们仍需要动手取下集尘盒亲自倒垃圾，甚至还需要定期清洗。

  类比传统家庭扫地三件套的话，这时的扫地机器人刚刚解决了扫帚、簸箕的功能，如果从整个室内清洁链条上来看，这时的扫地机器人只解决了半个问题，而且由于室内定位导航技术不够成熟，就连这半个问题也没能得到很好的解决。

  正是由于早期一直无法很好地解决扫地机器人室内定位导航问题，各家研发团队研究焦点大多分布在在机器人的室内定位导航，以此改善家庭地面清扫体验，直到激光雷达技术在扫地机器人上的全面爆发。

  这一技术改善了扫地机器人最为迫切的扫地环节上的使用体验，正是各类激光雷达技术在扫地机器人上的全面商用，前半个问题在某些特定的程度上得到了解决。这时，主流厂商的开发团队也终于有余力去思考怎么样解决后半个问题——如何为扫地机器人加一个垃圾桶。

  最先腾出手做这件事儿的是美国扫地机器人厂商iRobot，就在国内扫地机器人年出货量突破500万台这一年，iRobot下决心做了这件事儿，也就有了这一年带有集尘系统的Roomba i7+的出现。

  当Roomba i7+在2019年3月被带到国内时，不少人觉得这样的设计让人眼前一亮。实际上，集尘系统的设计并不新鲜，iRobot的相关专利早在2007年就已经申请，甚至在2012 CES展会上，不少扫地机器人厂商曾展出过类似产品，这其中就有科沃斯的地宝D76。

  2012年，扫地机器人还无法在家庭环境自由移动，刚刚商用的全局路径规划技术也还不成熟，集尘系统在当时注定只是个“超前”的概念。科沃斯当时这款扫地机器人同样也只是个概念产品，这款产品真正商用是在五年后。

  2017年，我们在德国IFA展上发布了一款带有集尘系统的扫地机器人名叫DR98，这款扫地机器人其实是地宝D76的商用版，我们当时的想法很简单：扫地机器人作为解放用户双手为目的的产品，用户还需要倒尘盒是比较“累”。

  回想起当时这款产品研制初衷，科沃斯服务机器人产品规划部总监刘彬彬告诉锌产业。

  值得注意的是，这款产品还结合了当时科沃斯当时另一个重要业务——吸尘器业务，提出了3D立体清洁的概念，集尘桶既能给扫地机器人用，又能作吸尘器用，即便是现在，这样的概念仍颇为新鲜。

  不过，由于成本、噪音等问题，这一设计在之后的产品体系中未能延续下来，科沃斯后来带有集尘系统的扫地机器人也转而采用基站式集尘系统。

  严格意义上来说，2019年是（基站式）集尘系统在扫地机器人中开始流行的一年，当年紧随iRobot推出带有集尘系统扫地机器人的是在这一垂类领域名不见经传的联想，科沃斯是在2020年的T8上开始选配集尘系统，石头则要更晚一些。

  不过，锌产业在2019年体验Roomba i7+时发现，噪音问题仍是这类产品遗留下的一个不小的问题。

  刘彬彬认为，集尘系统这样结构创新的出现，对于扫地机器人而言其实是一个必然会发生的事儿，这种必然来自两个方面：

  第一，对于扫地机器人来说，它的结构空间非常有限，在有限的结构空间中没办法做到无限的功能拓展；

  第二，基站本身不用移动，这更符合家电这种长常规使用的寿命、高可靠性、中低频迭代周期的产品定位。

  基站的应用也为扫地机器人带来了不小的结构和技术上的挑战，例如扫地机器人在回到基站时只有和基站集尘系统精准对接才能完成集尘，这对二者连接的精密程度提出了更高的要求。

  仔细斟酌这一阶段扫地机器人的变化，锌产业发现，集尘系统让扫地机器人发生了两个本质上的改变：

  第一，扫地机器人开始关注自清洁能力，如果说此前家庭地面清洁放大的是扫地机器人的移动清洁能力，集尘系统放大的则是扫地机器人的自清洁能力；

  第二，扫地机器人开始实现闭环清洁，如果说定位导航技术的成熟度决定了扫地机器人前50%工作的完成度，基站设计的好坏决定的则是扫地机器人后50%工作的完成度，二者结合完成的则是家庭闭环清洁。

  这也是集尘系统在这两年里能够从无到有，从扫地机器人的选配到标配背后的发展逻辑。

  同样依靠这样的设计思路，让国内扫地机器人领域另一个品牌在不到两年的时间里迅速崛起。

  云鲸智能成立于2016年，企业成立后就开始了三年的闭关研发，直到2019年才有了第一款产品。

  这时，科沃斯、iRobot，加上当时为小米代工的石头，几家厂商占据了国内扫地机器人70%的市场占有率，云鲸想要在强敌环伺下虎口夺食似乎已经十分困难。

  这一年，集尘系统的出现让“基站”概念开始在国内流行，但是迫于当时国内主流产品中仅有的Roomba i7+价位久居高位（近7000元），这对于多数尝鲜者有着一定的购买障碍。

  云鲸研发的第一款产品是扫拖洗一体的扫地机器人，可以简单理解为是将Roomba i7+的集尘系统换成了自动洗拖布的基站，这在某种程度上预示着云鲸既和当时市面上多数扫地机器人有了差异性，4299元的起售价又刚好在这一年国内扫地机器人的主流价位区间。

  毫无疑问，踩中基站这波结构创新红利的云鲸是幸运的，也正是凭借这款和市面上多数扫地机器人形成差异化的产品，让云鲸有了崛起的可能。

  如果论及云鲸成功背后的原因，其实远不只差异化一个词所能概括，踩中了基站潮流、踩中了直播带货红利，以及核心团队自带光环……，这些都是云鲸的幸运。

  有资深行业人士告诉锌产业，“云鲸是松山湖孵化出来的团队，这样的背景让他们天然不缺资本的青睐，机器人圈不少投资人都在盯着松山湖的项目在投资。”

  仅仅云鲸首款产品推出一年后，云鲸又迅速完成了B轮、C轮两轮亿级融资，背后的资本既有红杉、高瓴、源码、明势这样的明星资本，也不乏字节跳动这样跨界投资的互联网巨头。

  彼时，尽管云鲸J1在定位导航技术上相较于市面上主流产品仍有不小的差距，自动换水系统也并非首创，但在资本的加码下，云鲸在扫地机器人领域扶摇直上，迅速站稳了脚跟。

  与此同时，自动换水系统与自动集尘系统的出现，让基站慢慢的变成为扫地机器人的标配，也成为扫地机器人一条新的增长曲线 双目被雪藏，基站大流行

  谈及双目视觉方案和3D结构光+单目视觉方案的差异，刘彬彬认为主要有三点：对被动光照环境的适应能力、对环境中杂散光的解决能力，以及双目对算力有更高的要求。

  双目相比单目可以额外获取物体到扫地机的距离，同样的信息能够最终靠面阵激光雷达获取。

  如今，视觉方案在国内主流扫地机器人上仍多用于避障，刘彬彬告诉锌产业，“就目前行业通常评价体系来看，激光SLAM仍稍优于视觉SLAM，会有大概0.5-1代的代差。

  不过，他也指出，扫地机器人基站类产品的出现、升级，让扫地机器人的集成化、智能化程度不断的提高，价格持续上涨也对出货量形成了一定影响。

  相较于五年前的扫地机器人，现在的扫地机器人在功能、技术上都已经有了很大的阶跃，但是